特种车辆您的避让是一份美德
黄万志+张红+刘国亮
摘 要： 针对特种车辆信息化、数字化的提升，为驾驶员实时提供各种行驶与实验数据、同时提高精度和可靠性，设计实现了基于嵌入式操作系统VxWorks及其图形开发工具Zinc的特种车辆任务终端。论述了系统总体方案，以及系统的硬件、软件设计流程。设计实现了基于CAN总线的集车辆信息显示、视频辅助驾驶、定位导航于一体的驾驶员终端，并在样机上进行试验。结果显示，该系统运行稳定、可靠，能很好地满足特种车辆的设计要求。
关键词： 特种车辆； 任务终端； 定位导航； 车辆信息显示
中图分类号： TN926?34； TP311.5 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2014）04?0042?03
Design of driver task terminal for special vehicles
HUANG Wan?zhi， ZHANG Hong， LIU Guo?liang
（Hefei Tongzhi Electromechanical Control Technology Co.， Ltd.， Hefei 230088， China）
Abstract： With the promotion of special vehicles informatization and digitization， the special vehicles task terminal based on the embedded operating system VxWorks and its graphical development tool Zinc was designed and implemented for offering a variety of the driving and experimental record data for drivers in real time. The overall scheme and hardware/software design flow of the system are described. The driver's CAN bus based terminal which integrated vehicle information display， video?assisted driving and positioning navigation was esigned and implemented. It was tested on a prototype. The results show that the system is stable and reliable， and can meet the design requirements of special vehicles.
Keywords： special vehicle； task terminal； positioning navigation； vehicle information display
目前车载技术应用非常广泛，我国特种车辆正大力提倡国产化的自主创新之路，特种车辆制造方向集成化、信息化、网络化的数字方向转变。本系统为驾驶员提供实时车辆行驶状态信息、以及中央充放气、三防设备、灭火抑爆设备、炮长终端、车长指挥终端等设备信息，实现车辆故障信息的实时报警与记录。并且提供实时车辆导航信息、视频辅助驾驶功能。该系统采用基于PowerPC平台下VxWorks操作系统，利用其图形开发工具Zinc完成多功能驾驶员终端的设计。在软硬件方面都能很好满足特种车辆驾驶员终端技术要求，具有良好的应用前景。
1 驾驶员任务终端系统结构
特种车辆驾驶员终端通常置于驾驶员仪表板的正中位置，要求能够实现设备状态指示、报警信号输入、仪表模拟信号采集，将状态数据用虚拟仪表，位图、柱状图、框图等形式显示出来，在实现传统仪表所具有的功能，同时也提高显示的精度，提高了人机界面友好性[1]；实现视频辅助驾驶（红外摄像）；提供车辆定位导航功能。驾驶员任务终端是计算机控制系统，系统内部包括嵌入式CPU模块、FPGA模块、电源控制模块、CAN通信模块、显示模块等。系统的功能框图如图1所示。
图1 系统框图
电源控制模块：主要给CPU主板、GPS+BD2双系统模块、LVDS显示屏供电，同时能够实现按键的采集、按键信息上报给驾驶员终端、屏幕亮度调节、屏幕自动加温、除霜等功能。
FPGA模块：通过CCD采集，CCD输出模拟视频，经过ADC转换成数字图像数据，然后FPGA模块处理。输出的图像数据经过编码器编码后，传输到显示屏上显示。
CAN通信模块：本系统使用CAN总线作为通信网络，具有4路隔离的CAN接口，能够满足驾驶员终端与其他部件之间的数据交互。
显示模块：将特种车辆行驶中的相关信息、地图数据库（如发动机信息、变速箱、采集控制器等）以人机界面方式显示出来，方面驾驶员检查。
定位导航模块：通过GPS、北斗双系统模块上报信息处理，完成特种车辆定位功能；通过匹配和识别算法来确定车辆在地图上的位置；根据电子地图数据库及实时定位信息帮助驾驶员规划行驶路线[2?4]。
2 总体方案设计
2.1 系统硬件平台
特种车辆要求能在各种复杂环境下正常行驶，在驾驶员任务终端硬件设计中要求具有防水、防震、宽温要求[5]，保证驾驶员终端LCD液晶系统状态数据显示实时、准确，CAN总线通信可靠。其系统硬件指标见表1。
表1 系统硬件指标
驾驶员终端采用宽范围的电源输入电压（11～36 V），同时具有过压、过流保护能力和电源反接保护能力，适合车辆电源系统。CPU模块采用一体化设计，CPU、内存、电子硬盘均板上贴片，很好的满足了结构简单、小型化、低功耗，无需风扇装置散热。CPU采用飞思卡尔PowerPC（P2010NXN2HFC），FPGA采用AITERA公司EP4CGX30CF23CBN， TFT – LCD显示屏采用夏普LQ104V1DG81。
2.2 驾驶员终端的软件开发环境
根据对国内研究单位产品了解，其驾驶员终端的CPU多采用ARM9，X86架构，操作系统采用WinCE，VxWorks 5.5系统。驾驶员任务终端软件系统要求实时性高，数据类型复杂，处理的数据量大，目前研究单位存在主频与硬件配置较差，处理速度差，可靠性相对较差的缺点，为此该系统改进CPU主板平台，采用工业级PowerPC，操作系统采用VxWorks 6.8，使得驾驶员终端具有主频和硬件配置相对较高，软件部分采用结构紧凑、占用资源少、高性能、高可靠性的VxWorks嵌入式实时系统+Zinc 6.0，开发环境使用风河Workbench 3.2。
3 软件功能的实现
软件的功能要满足客户的设计要求，具有显示、读取车辆各系统工作状态、运行参数等信息的能力，可通过CAN总线控制网络获取车辆各功能系统状态，可对各功能系统进行综合管理，并可通过故障指示、报警提示车内乘员。具有视频辅助驾驶（红外摄像）功能；能够为驾驶员提供车辆定位导航信息。
3.1 界面功能设计
目前驾驶员终端大部分软件采用基本的绘图手段，显示存在失真现象，同时在美观方面相对较差虚拟仪表的高清显示，为了增加界面的美观性、合理性，符合人机环设计要求。本系统采用如下技术：
（1） JPG格式的图形设计，图形不失真；基本绘图在仪表盘与指针的显示上存在失真、抖动现象。时速、转速仪表盘需要根据发动机、变速箱上报的CAN数据实时更新显示，尤其转速表刷新频率要求高，对于基本的绘图绘制270°指针时会出现指针失真，界面整体性差，美观性差[6]。本系统设计为将仪表盘与指针均制作为JPG格式的图形，通过位图显示函数将图片拷贝显示，实现指针相应位置的刷新，能有效解决指针失真抖动的问题。同时增加发动机水温、机油压力小仪表盘（120°指针）、图标、柱状图、框图、XP风格提示栏等多种方法，使得终端的显示界面更美观、丰富、合理。
（2） 按键系统的软件架构设计。系统采用模拟系统按键效果，通过采集电源控制模块按键信息，转化为系统识别的事件，再按照事件响应机制，将其发送给窗口管理器。窗口管理器根据事件的目的地发送给相应的对象，实现串口键盘功能；在嵌入式实时操作系统中实现串口通信，可大大提高系统的应用规范，提高系统获取信息的能力。
3.2 辅助影像
具有红外辅助驾驶影像功能，实时监控车前人员和车辆情况，并可实时显示在终端上，可以降低夜间驾驶的危险性；具有倒车辅助视频功能，检测到倒档开关状态后，自动给倒车摄像头供电，显示界面切换到倒车辅助显示界面，辅助驾驶员完成倒车动作。本系统以Aitera公司EP4CGX30CF23CBN为核心，配合高清CCD摄像头、ADC转化、视频编码器等实现。其功能框图如图2所示。
图2 辅助影像功能框图
实现对倒车视频的采集与显示，同时倒车影像对主板、软件等提出了更高的要求，要求能够将视频信号分别进行90°，180°，270°旋转显示。
3.3 显示屏低温自动加温
驾驶员终端采用夏普LQ104V1DG81液晶显示屏，因终端要求宽温工作，在低温-43 ℃以下储存24 h后，启动终端，保证显示屏15 min内显示正常。驾驶员终端需要实时采集终端壳体温度，当温度低于-25 ℃时，自动控制接通加温电阻供电，由加温电阻给显示屏加热，经过高低温验证，加温10 min后，液晶显示屏显示信息正常，效果良好，当温度高于-17 ℃时自动停止加热。实现了显示屏的自动加热控制，确保低温情况下液晶显示屏的正常工作和显示效果，同时保证了显示屏不会过度加热。
3.4 北斗/GPS双核定位导航系统
驾驶员终端采用北斗+GPS双模型定位模块，实现了北斗+GPS定位功能，同时可以采用北斗+GPS+格洛纳斯三模型定位模块（仅需要更换模块），接口、软件可兼容，使得驾驶员终端定位功能更强大。驾驶员终端每秒接收一次GPS+BD2双模块系统的定位信息（全球定位系统定位数据（GNGGA）、GNSS精度因子与有效卫星信息（GNGSA）等）。并在终端上显示导航方式、经度、纬度、地面速度、比率、地面航向、目的距离、目的方向等信息。本系统可以通过用户键入，实现电子地图的浏览、定位、缩小、放大、航迹关闭与清除、图层控制、像素地图等操功能作，完成车辆实时定位与导航。
3.5 通信模块
本系统与外部通信方式采用CAN通信，控制器采用Microchip 的 MCP2515 是一款独立控制器局域网络协议控制器。CAN总线基于SAE J1939协议设计，数据传输采用CAN2.0B扩展帧，分为三层：物理层、数据链路层和应用层[7]。其功能框图如图3所示。
图3 北斗/GPS双核定位系统软件框图
本系统具有4路隔离CAN接口，提出了基于数据优先级的CAN应用层协议，系统采用CAN0，CAN1与底盘供电部件通信，CAN2，CAN3与上装部件通信同时使用双CAN冗余的通信模块设计方法，具有通信响应快、抗电磁干扰能力强、故障率低、结构简单、可扩展性强、可靠性高等优点。
4 结 语
所设计的驾驶员终端已经成功应用在某型特种车辆，结果表明，驾驶员终端可靠性、实时性等各项指标能够满足特种车辆指标，具有较广泛的应用前景。该系统已经通过样机的各项功能试验。
参考文献
[1] 陈建明，刘军辉，丑力.某型战车驾驶员任务终端检测仪的设计[J].计算机测量与控制，2010，18（12）：2792?2794.
[2] 屈继楠，付梦印，刘华，等.基于ETX与VxWorks的嵌入式车辆导航系统的设计[J].微计算机信息，2007，23（1）：308?310.
[3] 朱徐华，曾昭周.嵌入式军用车载定位导航系统[J].兵工自动化，2011（3）：86?88.
[4] 谢婕.基于GIS的嵌入式军用电子地图系统的应用研究[D].重庆：重庆大学，2007.
[5] 刘秋丽，刘春光，袁东，等.电传动装甲车辆显控终端设计[J].计算机应用自动化与仪表，2011（3）：50?53.
[6] 石绍应，张玘，罗诗途.基于嵌入式操作系统VxWorks的战车虚拟仪表显示技术研究[J].微计算机信息，2005，21（4）：136?137.
[7] HADELER Ralf， MATHONY Hans?J?rg. Design of intelligent body networks [EB/OL]. [2003?03?06]. http：//papers.sae.org/2000?01?0152.
驾驶员终端采用宽范围的电源输入电压（11～36 V），同时具有过压、过流保护能力和电源反接保护能力，适合车辆电源系统。CPU模块采用一体化设计，CPU、内存、电子硬盘均板上贴片，很好的满足了结构简单、小型化、低功耗，无需风扇装置散热。CPU采用飞思卡尔PowerPC（P2010NXN2HFC），FPGA采用AITERA公司EP4CGX30CF23CBN， TFT – LCD显示屏采用夏普LQ104V1DG81。
2.2 驾驶员终端的软件开发环境
根据对国内研究单位产品了解，其驾驶员终端的CPU多采用ARM9，X86架构，操作系统采用WinCE，VxWorks 5.5系统。驾驶员任务终端软件系统要求实时性高，数据类型复杂，处理的数据量大，目前研究单位存在主频与硬件配置较差，处理速度差，可靠性相对较差的缺点，为此该系统改进CPU主板平台，采用工业级PowerPC，操作系统采用VxWorks 6.8，使得驾驶员终端具有主频和硬件配置相对较高，软件部分采用结构紧凑、占用资源少、高性能、高可靠性的VxWorks嵌入式实时系统+Zinc 6.0，开发环境使用风河Workbench 3.2。
3 软件功能的实现
软件的功能要满足客户的设计要求，具有显示、读取车辆各系统工作状态、运行参数等信息的能力，可通过CAN总线控制网络获取车辆各功能系统状态，可对各功能系统进行综合管理，并可通过故障指示、报警提示车内乘员。具有视频辅助驾驶（红外摄像）功能；能够为驾驶员提供车辆定位导航信息。
3.1 界面功能设计
目前驾驶员终端大部分软件采用基本的绘图手段，显示存在失真现象，同时在美观方面相对较差虚拟仪表的高清显示，为了增加界面的美观性、合理性，符合人机环设计要求。本系统采用如下技术：
（1） JPG格式的图形设计，图形不失真；基本绘图在仪表盘与指针的显示上存在失真、抖动现象。时速、转速仪表盘需要根据发动机、变速箱上报的CAN数据实时更新显示，尤其转速表刷新频率要求高，对于基本的绘图绘制270°指针时会出现指针失真，界面整体性差，美观性差[6]。本系统设计为将仪表盘与指针均制作为JPG格式的图形，通过位图显示函数将图片拷贝显示，实现指针相应位置的刷新，能有效解决指针失真抖动的问题。同时增加发动机水温、机油压力小仪表盘（120°指针）、图标、柱状图、框图、XP风格提示栏等多种方法，使得终端的显示界面更美观、丰富、合理。
（2） 按键系统的软件架构设计。系统采用模拟系统按键效果，通过采集电源控制模块按键信息，转化为系统识别的事件，再按照事件响应机制，将其发送给窗口管理器。窗口管理器根据事件的目的地发送给相应的对象，实现串口键盘功能；在嵌入式实时操作系统中实现串口通信，可大大提高系统的应用规范，提高系统获取信息的能力。
3.2 辅助影像
具有红外辅助驾驶影像功能，实时监控车前人员和车辆情况，并可实时显示在终端上，可以降低夜间驾驶的危险性；具有倒车辅助视频功能，检测到倒档开关状态后，自动给倒车摄像头供电，显示界面切换到倒车辅助显示界面，辅助驾驶员完成倒车动作。本系统以Aitera公司EP4CGX30CF23CBN为核心，配合高清CCD摄像头、ADC转化、视频编码器等实现。其功能框图如图2所示。
图2 辅助影像功能框图
实现对倒车视频的采集与显示，同时倒车影像对主板、软件等提出了更高的要求，要求能够将视频信号分别进行90°，180°，270°旋转显示。
3.3 显示屏低温自动加温
驾驶员终端采用夏普LQ104V1DG81液晶显示屏，因终端要求宽温工作，在低温-43 ℃以下储存24 h后，启动终端，保证显示屏15 min内显示正常。驾驶员终端需要实时采集终端壳体温度，当温度低于-25 ℃时，自动控制接通加温电阻供电，由加温电阻给显示屏加热，经过高低温验证，加温10 min后，液晶显示屏显示信息正常，效果良好，当温度高于-17 ℃时自动停止加热。实现了显示屏的自动加热控制，确保低温情况下液晶显示屏的正常工作和显示效果，同时保证了显示屏不会过度加热。
3.4 北斗/GPS双核定位导航系统
驾驶员终端采用北斗+GPS双模型定位模块，实现了北斗+GPS定位功能，同时可以采用北斗+GPS+格洛纳斯三模型定位模块（仅需要更换模块），接口、软件可兼容，使得驾驶员终端定位功能更强大。驾驶员终端每秒接收一次GPS+BD2双模块系统的定位信息（全球定位系统定位数据（GNGGA）、GNSS精度因子与有效卫星信息（GNGSA）等）。并在终端上显示导航方式、经度、纬度、地面速度、比率、地面航向、目的距离、目的方向等信息。本系统可以通过用户键入，实现电子地图的浏览、定位、缩小、放大、航迹关闭与清除、图层控制、像素地图等操功能作，完成车辆实时定位与导航。
3.5 通信模块
本系统与外部通信方式采用CAN通信，控制器采用Microchip 的 MCP2515 是一款独立控制器局域网络协议控制器。CAN总线基于SAE J1939协议设计，数据传输采用CAN2.0B扩展帧，分为三层：物理层、数据链路层和应用层[7]。其功能框图如图3所示。
图3 北斗/GPS双核定位系统软件框图
本系统具有4路隔离CAN接口，提出了基于数据优先级的CAN应用层协议，系统采用CAN0，CAN1与底盘供电部件通信，CAN2，CAN3与上装部件通信同时使用双CAN冗余的通信模块设计方法，具有通信响应快、抗电磁干扰能力强、故障率低、结构简单、可扩展性强、可靠性高等优点。
4 结 语
所设计的驾驶员终端已经成功应用在某型特种车辆，结果表明，驾驶员终端可靠性、实时性等各项指标能够满足特种车辆指标，具有较广泛的应用前景。该系统已经通过样机的各项功能试验。
参考文献
[1] 陈建明，刘军辉，丑力.某型战车驾驶员任务终端检测仪的设计[J].计算机测量与控制，2010，18（12）：2792?2794.
[2] 屈继楠，付梦印，刘华，等.基于ETX与VxWorks的嵌入式车辆导航系统的设计[J].微计算机信息，2007，23（1）：308?310.
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[5] 刘秋丽，刘春光，袁东，等.电传动装甲车辆显控终端设计[J].计算机应用自动化与仪表，2011（3）：50?53.
[6] 石绍应，张玘，罗诗途.基于嵌入式操作系统VxWorks的战车虚拟仪表显示技术研究[J].微计算机信息，2005，21（4）：136?137.
[7] HADELER Ralf， MATHONY Hans?J?rg. Design of intelligent body networks [EB/OL]. [2003?03?06]. http：//papers.sae.org/2000?01?0152.
驾驶员终端采用宽范围的电源输入电压（11～36 V），同时具有过压、过流保护能力和电源反接保护能力，适合车辆电源系统。CPU模块采用一体化设计，CPU、内存、电子硬盘均板上贴片，很好的满足了结构简单、小型化、低功耗，无需风扇装置散热。CPU采用飞思卡尔PowerPC（P2010NXN2HFC），FPGA采用AITERA公司EP4CGX30CF23CBN， TFT – LCD显示屏采用夏普LQ104V1DG81。
2.2 驾驶员终端的软件开发环境
根据对国内研究单位产品了解，其驾驶员终端的CPU多采用ARM9，X86架构，操作系统采用WinCE，VxWorks 5.5系统。驾驶员任务终端软件系统要求实时性高，数据类型复杂，处理的数据量大，目前研究单位存在主频与硬件配置较差，处理速度差，可靠性相对较差的缺点，为此该系统改进CPU主板平台，采用工业级PowerPC，操作系统采用VxWorks 6.8，使得驾驶员终端具有主频和硬件配置相对较高，软件部分采用结构紧凑、占用资源少、高性能、高可靠性的VxWorks嵌入式实时系统+Zinc 6.0，开发环境使用风河Workbench 3.2。
3 软件功能的实现
软件的功能要满足客户的设计要求，具有显示、读取车辆各系统工作状态、运行参数等信息的能力，可通过CAN总线控制网络获取车辆各功能系统状态，可对各功能系统进行综合管理，并可通过故障指示、报警提示车内乘员。具有视频辅助驾驶（红外摄像）功能；能够为驾驶员提供车辆定位导航信息。
3.1 界面功能设计
目前驾驶员终端大部分软件采用基本的绘图手段，显示存在失真现象，同时在美观方面相对较差虚拟仪表的高清显示，为了增加界面的美观性、合理性，符合人机环设计要求。本系统采用如下技术：
（1） JPG格式的图形设计，图形不失真；基本绘图在仪表盘与指针的显示上存在失真、抖动现象。时速、转速仪表盘需要根据发动机、变速箱上报的CAN数据实时更新显示，尤其转速表刷新频率要求高，对于基本的绘图绘制270°指针时会出现指针失真，界面整体性差，美观性差[6]。本系统设计为将仪表盘与指针均制作为JPG格式的图形，通过位图显示函数将图片拷贝显示，实现指针相应位置的刷新，能有效解决指针失真抖动的问题。同时增加发动机水温、机油压力小仪表盘（120°指针）、图标、柱状图、框图、XP风格提示栏等多种方法，使得终端的显示界面更美观、丰富、合理。
（2） 按键系统的软件架构设计。系统采用模拟系统按键效果，通过采集电源控制模块按键信息，转化为系统识别的事件，再按照事件响应机制，将其发送给窗口管理器。窗口管理器根据事件的目的地发送给相应的对象，实现串口键盘功能；在嵌入式实时操作系统中实现串口通信，可大大提高系统的应用规范，提高系统获取信息的能力。
3.2 辅助影像
具有红外辅助驾驶影像功能，实时监控车前人员和车辆情况，并可实时显示在终端上，可以降低夜间驾驶的危险性；具有倒车辅助视频功能，检测到倒档开关状态后，自动给倒车摄像头供电，显示界面切换到倒车辅助显示界面，辅助驾驶员完成倒车动作。本系统以Aitera公司EP4CGX30CF23CBN为核心，配合高清CCD摄像头、ADC转化、视频编码器等实现。其功能框图如图2所示。
图2 辅助影像功能框图
实现对倒车视频的采集与显示，同时倒车影像对主板、软件等提出了更高的要求，要求能够将视频信号分别进行90°，180°，270°旋转显示。
3.3 显示屏低温自动加温
驾驶员终端采用夏普LQ104V1DG81液晶显示屏，因终端要求宽温工作，在低温-43 ℃以下储存24 h后，启动终端，保证显示屏15 min内显示正常。驾驶员终端需要实时采集终端壳体温度，当温度低于-25 ℃时，自动控制接通加温电阻供电，由加温电阻给显示屏加热，经过高低温验证，加温10 min后，液晶显示屏显示信息正常，效果良好，当温度高于-17 ℃时自动停止加热。实现了显示屏的自动加热控制，确保低温情况下液晶显示屏的正常工作和显示效果，同时保证了显示屏不会过度加热。
3.4 北斗/GPS双核定位导航系统
驾驶员终端采用北斗+GPS双模型定位模块，实现了北斗+GPS定位功能，同时可以采用北斗+GPS+格洛纳斯三模型定位模块（仅需要更换模块），接口、软件可兼容，使得驾驶员终端定位功能更强大。驾驶员终端每秒接收一次GPS+BD2双模块系统的定位信息（全球定位系统定位数据（GNGGA）、GNSS精度因子与有效卫星信息（GNGSA）等）。并在终端上显示导航方式、经度、纬度、地面速度、比率、地面航向、目的距离、目的方向等信息。本系统可以通过用户键入，实现电子地图的浏览、定位、缩小、放大、航迹关闭与清除、图层控制、像素地图等操功能作，完成车辆实时定位与导航。
3.5 通信模块
本系统与外部通信方式采用CAN通信，控制器采用Microchip 的 MCP2515 是一款独立控制器局域网络协议控制器。CAN总线基于SAE J1939协议设计，数据传输采用CAN2.0B扩展帧，分为三层：物理层、数据链路层和应用层[7]。其功能框图如图3所示。
图3 北斗/GPS双核定位系统软件框图
本系统具有4路隔离CAN接口，提出了基于数据优先级的CAN应用层协议，系统采用CAN0，CAN1与底盘供电部件通信，CAN2，CAN3与上装部件通信同时使用双CAN冗余的通信模块设计方法，具有通信响应快、抗电磁干扰能力强、故障率低、结构简单、可扩展性强、可靠性高等优点。
4 结 语
所设计的驾驶员终端已经成功应用在某型特种车辆，结果表明，驾驶员终端可靠性、实时性等各项指标能够满足特种车辆指标，具有较广泛的应用前景。该系统已经通过样机的各项功能试验。
参考文献
[1] 陈建明，刘军辉，丑力.某型战车驾驶员任务终端检测仪的设计[J].计算机测量与控制，2010，18（12）：2792?2794.
[2] 屈继楠，付梦印，刘华，等.基于ETX与VxWorks的嵌入式车辆导航系统的设计[J].微计算机信息，2007，23（1）：308?310.
[3] 朱徐华，曾昭周.嵌入式军用车载定位导航系统[J].兵工自动化，2011（3）：86?88.
[4] 谢婕.基于GIS的嵌入式军用电子地图系统的应用研究[D].重庆：重庆大学，2007.
[5] 刘秋丽，刘春光，袁东，等.电传动装甲车辆显控终端设计[J].计算机应用自动化与仪表，2011（3）：50?53.
[6] 石绍应，张玘，罗诗途.基于嵌入式操作系统VxWorks的战车虚拟仪表显示技术研究[J].微计算机信息，2005，21（4）：136?137.
[7] HADELER Ralf， MATHONY Hans?J?rg. Design of intelligent body networks [EB/OL]. [2003?03?06]. http：//papers.sae.org/2000?01?0152.
