落井救助机器人的运动学分析_新闻_

刘海燕+戴鹏+魏蕃康+徐影

[摘要]机器人由一系列的关节和连杆组成。这些关节可能是移动关节，也可能是转动关节。它们可以按任意的顺序放置并处于任意的平面，连杆长度（包括零）也可以使任意的，可以被任意地扭曲，所以不同关节和连杆的组合就构成不同种类的模型机器人。为此，每个关节都要指定一个参考系，然后，确定从一个关节到下一个关节（即：从一个坐标系到下一个坐标系）进行变换的步骤。如果将从基座到第一关节，再从第一关节到第二关节，直至最后一个关节的所有变换结合起来，就得到了機器人的总变换矩阵。

[关键词]连杆变换矩阵